แกะกล่องหุ่นยนต์ POP-BOT XT โดย Thawatchai Srilardlao

ขั้นตอนการประกอบ POP-BOT XT นำเสนอโดยคุณ Thawatchai Srilardlao

การควบคุมหุ่นยนต์ POP-BOT XT ด้วยสวิตช์ 6 ตัว

วิธีการง่ายๆ ในการใช้ ZX-SWITCH มาเชื่อมต่อสายโดยตรงเข้ากับตัวหุ่นยนต์กัน สำหรับคนที่ไม่ต้องการเขียนโปรแกรมที่ซับซ้อน แต่ควบคุมหุ่นยนต์ได้อย่างง่ายๆ




















1. นำสวิตช์ ZX-SWITCH มายึดติดเข้ากับแผ่นไม้หรือแผ่นกริด ดังแสดงในรูป โดยสวิตช์ที่ใช้จะมี 6 ตัว
สำหรับเดินหน้า ถอยหลัง  เลี้ยวซ้าย เลี้ยวขวา  คีบกระป๋อง และปล่อยวางกระป๋อง

2. นำสายไฟแบบ JST ขนาด 24 นิ้ว จำนวนสองเส้นต่อเข้าด้วยกันเพื่อให้ได้ความยาว 48 นิ้ว

3. นำสายไฟเสียบเข้ากับสวิตช์ทั้ง 6 ตัว ส่วนปลายอีกด้านเสียบเข้ากับ POP-BOT XT ในตำแหน่งดังนี้
สวิตช์เดินหน้า --->  ช่อง 18
สวิตช์ถอยหลัง --->  ช่อง 19
สวิตช์เลี้ยวซ้าย --->  ช่อง 20
สวิตช์เลี้ยวขวา --->  ช่อง 21
สวิตช์วางกระป๋อง --->  ช่อง 22
สวิตช์คีบกระป๋อง   --->  ช่อง 23
4. ทำการมัดสายให้เรียบร้อย

5 จากนั้นเขียนโปรแกรมทดสอบดังนี้

#include <popxt.h>
void servo_open(){   
   servo(2,80);sleep(400);servo(1,140);sleep(400);   
   servo(1,-1);servo(2,-1);
}
void servo_close(){ 
  servo(1,0);sleep(1000);  servo(2,0);sleep(1000); 
  servo(1,-1);servo(2,-1);
}
void setup(){ 
  glcdMode(1);                        
  setTextSize(2);
  glcd(1,1,"Press OK");               
  sw_ok_press();          
  glcdClear();
}
 
void loop(){       
   if(in(18)==0){
        fd(50);glcd(1,1,"Forward   ");
   }   
   else if(in(19)==0){
bk(50);glcd(1,1,"Backward  ");
   }   
   else if(in(20)==0){
sl(50);glcd(1,1,"Spin Left ");
   }   
  else if(in(21)==0){
sr(50);glcd(1,1,"Spin Right");
   }   
   else if(in(22)==0){
        servo_open();glcd(1,1,"Servo Open ");
   }   
   else if(in(23)==0){
         servo_close();glcd(1,1,"Servo Close");
   }    
    else {
      ao();glcd(1,1,"Motor Stop");
    } 
}

ผลลัพธ์การทำงาน เป็นดังนี้

POP-BOT XT ควบคุมด้วยรีโมตคอนโทรล RC

สำหรับเครื่องบินบังคับวิทยุ หรือรถบังคับวิทยุจะใช้รีโมตแบบคลื่อนวิทยุในการควบคุมเอาต์พุตที่ได้จากตัวมันก็จะมีภาครับหรือ รีซีฟเวอร์เป็นตัวจัดการ ปัจจุบันราคาของอุปกรณ์เหล่านี้มีราคาถูกลงมาก (แต่บางตัวฟังก์ชั่นเยอะๆ ก็แพงเหมือนกัน)

ภาครีซีฟเวอร์เมื่อรับสัญญาณมาแล้วก็เปลี่ยนสัญญาณเหล่านั้นไปควบคุมเซอร์โวมอเตอร์  

ดังนั้นถ้าเราจับสัญญาณเซอร์โวที่มาจากรีซีฟเวอร์ได้ ก็นำรีโมตของรถบังคับไปใช้งานได้

พัลส์ที่รีซีฟเวอร์รับได้เพื่อไปควบคุมเซอร์โวมอเตอร์สำหรับ Arduino มีคำสั่งชื่อ PulseIn ใช้สำหรับอ่านค่าความกว้างพัลล์ที่ป้อนเข้ามา โดยให้ค่าออกมาหน่วยเป็นไมโครวินาที

รูปแบบการใช้งานคำสั่ง

pulseIn(pin, value ,timeout)

โดย pin คือขาดิจิตอลอินพุตที่ต้องการอ่านค่า

value คือลอจิกที่จะอ่านค่าความกว้างพัลส์ออกมา

timeout คือช่วงเวลาที่เรากำหนดว่าถ้าไม่เกิดพัลส์ขึ้นมาในช่วงเวลากี่ไมโครวินาที ให้ไปทำงานคำสั่งถัดไป

การเชื่อมต่อ

ขั้นตอนในส่วนนี้แนะนำให้ไปประยุกต์หาอุปกรณ์ตามที่มีอยู่ใหล้ๆตัวนะครับ เพื่อเชื่อมต่อสายสัญญาณ

  สายสัญญาณของเซอร์โวมอเตอร์ที่ใช้กับชุดรีซีฟเวอร์จะแตกต่างกับสายสัญญาณ JST ที่ใช้งานกับหุ่นยนต์ POP-BOT XT จึงจำเป็นต้องมีการตัดต่อสายเล็กน้อย (หรือถ้าไม่มีการใช้งานช่องเซอร์โวมอเตอร์ สามารถเชื่อมต่อสายเข้ากับช่องของเซอร์โวมอเตอร์ก็ได้) ตามขั้นตอนดังนี้

1. นำสายเซอร์โวมอเตอร์ มาตัดปลายออกด้านหนึ่ง ปอกปลายสายเล็กน้อย ให้ทั้งสามสายเหลื่อมกันดังรูป เมื่อบัดกรีแล้วจะได้ไม่ชอร์ตกัน

2. ทำแบบเดียวกันกับสาย JST ปอกปลายสายเช่นเดียวกัน

3. นำสายทั้งสองมาเชื่อมกัน อาจใช้เทปพันสายไฟหรือท่อหดพันไว้เพื่อป้องกันการชอร์ต

4. เสียบสายด้านเซอร์โวมอเตอร์เข้าที่ช่องที่ 1 2 และ 3 ครับ สังเกตทิศทางของสาย สีดำคือไฟลบหรือกราวด์ต้องจำไว้เสมอ

5. เชื่อมต่อสายอีกด้านเข้ากับบอร์ด POP-BOT XT ในที่นี้เลือกต่อตามนี้ครับ

CH1 ==== 21

CH2 ==== 22

CH3 ==== 23

ที่เหลือก็คือการเขียนโปรแกรมทดสอบละครับ เริ่มจากนำค่าที่อ่านได้มาโชว์ที่หน้าจอ GLCD กันก่อน

#include <popxt.h>
int ch1,ch2,ch3;
void servo_open(){   
  servo(2,80);sleep(400);   
  servo(1,140);sleep(400);   
  servo(1,-1);servo(2,-1);
}
void servo_close(){ 
  servo(1,0);sleep(1000); 
  servo(2,0);sleep(1000); 
  servo(1,-1);servo(2,-1);
}
void setup() { 
  pinMode(21, INPUT);
  pinMode(22, INPUT); 
  pinMode(23, INPUT); 
  glcdMode(1);                        
  setTextSize(2);                     
  glcd(1,1,"Press OK");               
  sw_ok_press();          
  glcdClear();
}
void loop() { 
  ch1 = pulseIn(21, HIGH, 25000);  
  if (ch1>1200&&ch1<1500){
    ao();
  } 
  else if (ch1<1200){
    fd(70);
  } 
  else if (ch1>1500)  {
    bk(70);
  } 
  ch2 = pulseIn(22, HIGH, 25000);
   if (ch2>1200&&ch2<1500){
    ao();
  } 
  else if (ch2<1200){
    sl(60);
  }  
  else if (ch2>1500){
    sr(60);
  } 
  ch3 = pulseIn(23, HIGH, 25000); 
  if (ch3>1500) {
    servo_close();
  } 
  else if (ch3<1200){
    servo_open();
  }  
}